ROS MCP服务器🧠⇄🤖
ROS MCP Server将大型语言模型（如Claude、GPT和Gemini）连接到机器人，实现双向通信，而无需更改现有的机器人源代码。
为什么选择ROS-MCP？
- 无机器人源代码更改 → 只需添加
rosbridge节点连接到您现有的ROS设置。 - 真正的双向沟通 → LLM可以同时 *控制* 机器人和 *观察* 机器人上发生的一切。
- 完整上下文 → 发布和订阅主题，调用服务和操作，设置参数，读取传感器数据，实时监控机器人状态。
- 深入了解ROS → 指导LLM发现可用的主题、服务、操作及其类型（包括自定义类型），使其能够以正确的语法使用它们，而无需手动配置。
- 适用于任何MCP客户端 → 建立在开放的基础上 MCP标准，支持Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor等。
- 跨ROS版本工作 → 兼容ROS 2（Jazzy、Humble等）和ROS 1发行版。
🎥 实例在行动
🖥️ 示例-在NVIDIA Isaac Sim中控制MOCA移动操纵器\ 命令被输入到Claude Desktop中，该桌面使用MCP服务器来控制模拟机器人。
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🐕 示例-用自然语言控制Unitree Go2 (视频)\ MCP服务器使Claude能够解释机器人摄像头的图像，然后根据人类自然语言命令命令机器人。
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🏭 示例-调试工业机器人 (视频)
- 连接到工业机器人使LLM能够浏览所有ROS主题和服务，以评估机器人状态。
- 在没有预定义上下文的情况下，MCP服务器使LLM能够查询有关自定义主题和服务类型及其语法的详细信息（00:28）。
- 操作员仅使用自然语言调用自定义服务来测试和调试机器人（01:42）。
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🛠 入门指南
跟随 安装指南 开始吧。
ROS-MCP可与Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor或任何兼容MCP的客户端配合使用。
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📚 更多示例和教程
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🤝 贡献
我们喜欢各种各样的贡献：
- Bug修复和文档更新
- 新功能（例如，操作支持、权限）
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📜 许可证
该项目根据 Apache许可证2.0.
