RoboManufac MCP
待办事项
- \[\]添加URSim docker的安装和设置链接/说明。
- \[\]为ROS2/URSim添加网络/ufw说明。
- \[\]UR机器人驱动程序rosbridge_setute的安装说明。
- \[\]ROS2工作区的安装说明：包含OnRobot夹持器控件、夹点发布器、最大相机定位器设置（和Orbbec相机？）
- \[\]DT扩展的Isaac Sim资产的下载路径
- \[\]设置Isaac Sim扩展的说明？
- \[\]给出所有路径配置文件的位置和设置说明。
- \[\]给出设置UR ROS2驱动程序的说明。
- \[\]Python环境设置说明？
- \[\]mcp客户端设置和安装说明
需求
- Isaac Sim：安装说明如下： Isaac Sim 5.1安装说明
- 安装Python Box库：
pip install python-box
设置变量
- 在mcp-client example/mcp-config.json下，设置正确的mcp服务器路径和相关Python可执行文件路径。
- 在ros mcp服务器/server_PATHS_CFG.yaml下，设置IP地址、ros WS路径和基本控制器的路径
- 在asu-ur5e-dt/exts/DigitalTwin/DigitalTwin/ASSET_PATHS.yaml下，为机器人、夹具、相机和FMB对象设置资源路径。
启动数字孪生和MCP客户端
- 启动URSim和/或打开机器人。
docker run --rm -it -p 5900:5900 -p 6080:6080 \
-v ${HOME}/.ursim/urcaps:/urcaps \
-v ${HOME}/.ursim/programs:/ursim/programs \
--name ursim --net ursim_net --ip 192.168.56.101 universalrobots/ursim_e-series- 启动UR ROS2驱动程序。
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py \
ur_type:=ur5e robot_ip:=192.168.56.101 use_mock_hardware:=false \
activate_joint_controller:=true \
initial_joint_controller:=scaled_joint_trajectory_controller - 启动罗斯布里奇
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml- 启动Isaac Sim。使用用户界面扩展“UR5e数字孪生”：
- 加载场景并刷新图形。 - “加载UR5e”和“设置UR5e动作图”。 - “导入RG2夹持器”和“将RG2连接到UR5e”。 - 设置“夹持器动作图”和“力发布图”。 - “导入RealSense摄像头”、“将摄像头连接到UR5e机器人”。 - 设置“相机动作图”。 - “添加对象”和设置“放置发布者动作图”。
- 使用OpenAI/Anthropic API键运行MCP客户端。
# For Claude provider
export ANTHROPIC_API_KEY=your_anthropic_key_here
# For OpenAI provider
export OPENAI_API_KEY=your_openai_key_here启动客户端：
cd ~/Desktop/MCP_UNIFIED/RoboManufac-MCP/mcp-client-example
node dist/bin.js --list-servers
node dist/bin.js --all --provider=openai # or --provider=claude