pib MCP

PIB MCP 服务器

一个模型上下文协议（MCP）服务器，用于通过自然语言与LLM控制PIB机器人。

特性

• 🤖 逆运动学将机器人的手移动到所需的位置（x，y，z）
• 📐 正向运动学: 从关节角度计算最终效应器位置
• 🎯 关节控制设置特定的关节角度以实现精确控制
• 💬 LLM集成使用自然语言通过Claude，ChatGPT等控制机器人。

安装

1. 条件

• Python≥3.9
• 点

2、安装依赖关系

# Repository klonen oder in das Verzeichnis wechseln
cd pib-mcp

# Virtual Environment erstellen (empfohlen)
python -m venv venv

# Virtual Environment aktivieren
# Windows PowerShell:
.\venv\Scripts\Activate.ps1
# Windows CMD:
.\venv\Scripts\activate.bat
# Linux/Mac:
source venv/bin/activate

# Abhängigkeiten installieren
pip install mcp pib-sdk

替代所有依赖关系 pyproject.toml:

pip install -e .

使用

Als MCP服务器已启动

python -m pib_mcp_server.server

与 Claude Desktop 集成

将以下配置添加到您的 Claude Desktop Config：

视窗: %APPDATA%\Claude\claude_desktop_config.json\ macOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json\ Linux: ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "python",
      "args": [
        "-m",
        "pib_mcp_server.server"
      ],
      "cwd": "
"
    }
  }
}

注释： 替换 通过这个项目的绝对道路！

如果您使用虚拟环境，请使用venv中的Python解释器：

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "
/Scripts/python.exe",
      "args": [
        "-m",
        "pib_mcp_server.server"
      ]
    }
  }
}

视窗: venv\Scripts\python.exe\ macOS/Linux: venv/bin/python

重新启动 Claude Desktop

配置完成后，重新启动 Claude Desktop 以加载 MCP 服务器。

可用工具

1. move_hand_to_position

将机器人的手移动到3D空间中的特定位置。

参数：

• arm （string）：“left”或“right”
• x （数字）：X坐标，单位为毫米
• y （数字）：Y坐标，单位为毫米
• z （数字）：Z坐标，单位为毫米
• roll （数字，可选）：Grad中的卷扬机
• pitch （数字，可选）：以Grad为单位的Pitch Winkel
• yaw （数字，可选）：Yaw Winkel in Grad

Claude的例子：

Bewege die rechte Hand des PIB-Roboters zur Position x=150, y=0, z=350

2. set_joint_angles

设置机器人臂的特定关节角度。

参数：

• arm （string）：“left”或“right”
• joint1 到 joint6 （编号）：格勒的格伦温克尔

Claude的例子：

Setze die Gelenkwinkel des rechten Arms auf: 0, 45, 0, 0, 90, 0

3. get_hand_position

从给定的关节角度计算最终效应位置。

参数：

• arm （string）：“left”或“right”
• joint1 到 joint6 （编号）：格勒的格伦温克尔

Claude的例子：

Wo befindet sich die Hand, wenn der rechte Arm folgende Winkel hat: 0, 45, 0, 0, 90, 0?

与Claude的对话

成功集成后，您可以向 Claude 提供以下指令：

1. “将右手移动到位置 x=200， y=50， z=300”

- Claude 使用 move_hand_to_position 并计算所需的关节角度

1. “把左手举起来比现在的位置高100毫米”

- Claude可以查询当前位置并计算新位置

1. “做一个握手动作”

- 克劳德可以计划一系列的动作

Docker部署

标签：Docker Desktop

确保 Docker Desktop 已安装并启动：

• Windows/macOS:
• Linux安装 Docker Engine

Docker镜像包

# Mit Docker Compose (empfohlen)
docker-compose build

# Oder direkt mit Docker
docker build -t pib-mcp-server:latest .

使用 Docker Desktop 运行

选项1:Docker桌面GUI

1. 打开 Docker Desktop
2. 转到“图片”→搜索 pib-mcp-server:latest
3. 点击“运行” → 选择“交互式”模式
4. 容器现在正在运行并准备好进行 MCP 通信

选项2：命令行

Windows（PowerShell/CMD）：

# Image bauen
docker-compose build

# Container starten
docker run -i --rm pib-mcp-server:latest

或者使用提供的脚本：

.\run-docker.bat

macOS/Linux：

# Skript ausführbar machen
chmod +x run-docker.sh

# Container starten
./run-docker.sh

集成克劳德桌面（Docker桌面）

构建映像后，将此配置添加到您的 Claude 桌面配置：

配置路径 ：

• 视窗: %APPDATA%\Claude\claude_desktop_config.json
• macOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json
• Linux: ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

方法 1：直接 Docker 命令（推荐）

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "docker",
      "args": [
        "run",
        "-i",
        "--rm",
        "pib-mcp-server:latest"
      ]
    }
  }
}

方法2：使用Wrapper脚本（Windows）

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "
\\run-docker.bat"
    }
  }
}

方法3:Mit-Python包装器

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "python",
      "args": [
        "
/run-docker.py"
      ]
    }
  }
}

重要 ：

• 使用 Docker Image 之前 docker-compose build 正在建设
• Docker桌面必须打开
• 对代码进行更改时，必须重建映像： docker-compose build

Docker桌面中的Docker镜像版本

在代码更改后重建图像：

docker-compose build --no-cache

显示正在运行的容器 ：

docker ps

显示日志 ：

docker logs pib-mcp-server

停止容器 ：

docker stop pib-mcp-server

清理（删除旧图像/容器）：

docker system prune -a

使用 Docker Compose

# Starten
docker-compose up -d

# Logs anzeigen
docker-compose logs -f

# Stoppen
docker-compose down

与 Claude Desktop （Docker） 集成

内置Claude桌面配置(%APPDATA%\Claude\claude_desktop_config.json):

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "docker",
      "args": [
        "run",
        "-i",
        "--rm",
        "pib-mcp-server"
      ]
    }
  }
}

重要Docker 映像必须先建立！

使用 docker-compose：

{
  "mcpServers": {
    "pib-robot": {
      "command": "docker-compose",
      "args": [
        "-f",
        "
/docker-compose.yml",
        "run",
        "--rm",
        "pib-mcp-server"
      ]
    }
  }
}

肺炎球菌

执行测试

pip install -e ".[dev]"
pytest

启用日志记录

服务器使用Python的日志记录。欲了解更多详情：

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)

技术细节

• MCP-SDK使用 Model Context Protocol SDK
• pib sdk使用机器人工具箱进行前向/反向运动学
• 没有 ROS/Gazebo 依赖关系Pure Python 实现

许可证

AGPL-3.0（与 pib-sdk 相同的许可证）

说明

⚠️ 重要此服务器仅计算关节角度。机器人的实际运动必须通过机器人控制器进行。在完整的实现中，您将在这里向机器人发送角度。

进一步链接

• PIB SDK存储库
• 模型上下文协议文档
• 克劳德桌面MCP指南