OSSM WebSocket控制MCP服务器
一种模型上下文协议（MCP）服务器，用于通过二进制WebSocket命令控制OSSM设备。该工具使AI能够以精确的时间控制OSSM运动模式。
特性
- 流畅的点对点移动 具有可定制的缓震曲线
- 连续循环模式 具有独立的推/拉行程特性
- 局部振动模式 频率和波形可调
- 全球速度和加速度限制 为了安全
- 动态范围控制 用于运动边界
- 紧急暂停功能 来自多个控制源
MCP服务器设置
需求
- 具有兼容固件的OSSM设备
- 在端口8081上运行的Godot WebSocket网桥应用程序
- MCP兼容AI
- 在中安装依赖项
ossm-mcp-server目录：
npm install- 添加到MCP配置（示例：
claude_desktop_config.json):
{
"mcpServers": {
"ossm-websocket-control": {
"command": "node",
"args": ["/absolute/path/to/ossm-mcp-server.js"]
}
}
}- 重新启动AI桌面应用程序以加载新的MCP服务器
可用功能
ossm_smooth_move
通过缓和曲线执行平滑的点对点运动。
参数：
durationMs（必填）：移动持续时间（毫秒）position（必填）：目标位置（0-10000，其中10000=满轨）transition：转换类型-LINEAR、SINE、CIRC、EXPO、QUAD、CUBIC、QUART、QUINT（默认值：SINE）ease：简化类型-EASE_IN、EASE_OUT、EASE_IN_OUT、EASE\_ OUT_IN（默认：EASE_IN\_ OUT）aux：辅助功能位掩码（默认值：0）
例子：
// Smooth 2-second move to 75% position with sine transition
ossm_smooth_move(2000, 7500, "SINE", "EASE_IN_OUT", 0)ossm_loop
定义连续的来回运动模式。
参数：
pushStroke（必填）：定义前进运动的对象
- durationMs：持续时间（毫秒） - transition：过渡类型（必填） - ease：缓解型（必填） - aux：辅助功能（默认值：0）
pullStroke（必填）：定义返回运动的对象（与pushStroke结构相同）
重要提示： 循环运动范围由全局范围限制控制（请参见 ossm_set_range_limit)，而不是位置参数。
例子：
// Fast loop with different characteristics for each stroke
ossm_loop(
{durationMs: 800, transition: "SINE", ease: "EASE_IN", aux: 0},
{durationMs: 1200, transition: "CIRC", ease: "EASE_OUT", aux: 0}
)ossm_vibrate
配置具有可调波形的局部振动模式。
参数：
durationMs（必填）：持续时间（毫秒）（-1表示无限，0表示停止）halfPeriodMs（必填）：半周期（毫秒）（控制频率，最小10ms）position（必填）：振动中心位置（0-10000）range（必填）：行程范围百分比（0-20%）smooth：波形平滑（100=三角形，200=正方形，默认值：112）
安全指南：
- 高频+小范围：使用10-50ms半周期，范围为2-10%，用于强烈的局部振动
- 低频+更大范围：使用50-200ms的半周期，范围为10-20%，用于明显的振荡
- 避免：范围大（>10%），频率很高（\<20ms）-可能会对硬件造成压力
例子：
// Gentle 25Hz vibration at center position
ossm_vibrate(-1, 20, 5000, 5, 112)ossm_pause
立即暂停所有当前运动。可作为任何控制源的紧急停止装置。
参数： 无
ossm_set_speed_limit
在所有运动模式下设置全局电机速度限制。
参数：
speedHz（必填）：最大速度（步/秒）
ossm_set_acceleration
在所有运动模式下设置全局电机加速度限制。
参数：
accel（必填）：最大加速度（步/秒²）
ossm_set_range_limit
设置位置控制的运动范围边界。
参数：
range（必填）：设置哪个限制-“最小范围”或“最大范围”limit（必填）：位置限制（0-10000）
注： 范围限制会自动影响循环命令，但需要重新发送振动命令才能生效。
重要的行为差异
循环命令
- 自动更新 全局设置更改（范围限制、速度限制）
- 由全局范围限制控制的运动边界
- 非常适合全轨道模式和序列
振动命令
- 需要手动更新 -更改全局设置后必须重新发送命令
- 独立的位置和范围参数
- 非常适合局部效果和高频模式
安全指南
应急控制
- 暂停命令 从MCP或设备UI立即工作
- 模式切换 在不同运动类型之间平滑过渡
- UI覆盖 -设备接口始终可以停止MCP发起的运动
参数限制
- 振动频率：测试安全高达50Hz（20ms半周期ms），更高的频率可能会跳过步骤
- 范围边界：系统自动将运动限制在物理轨道限制范围内
- 速度限制：全局限制可防止所有模式下的电机应力过大
最佳实践
- 逐步测试 -从保守设置开始并进行调整
- 监控电机行为 -注意跳步、过热或拉伤
- 使用适当的组合 -高频小范围，低频大范围
- 紧急停止准备就绪 -总是知道如何快速暂停动作