Kachaka Ros2 MCP

用于Kachaka机器人控制的ROS MCP服务器

概要

此项目包括：首选机器人开发的自主移动机器人“kachaka”Claude Desktop等的MCP这是从对应的客户端使用自然语言进行控制的设置指南。

kachaka是LiDAR拥有使用相机的自主移动功能，可以与专用家具合作，连同家具一起移动的创新机器人。通过本设置，可以用“拿来桌子”“移动到厨房”等自然的语言操作机器人。

系统配置

graph TB
    subgraph "ホストマシン (M3 MacBook Air)"
        subgraph "MCP Client"
            CD[Claude Desktop
or other MCP clients]
        end
        
        subgraph "MCP Server"
            RMS[ROS MCP Server
Python Process]
        end
        
        CD -->|MCP Protocol| RMS
    end
    
    subgraph "Docker Container (ROS2 Humble)"
        subgraph "ROS2 Environment"
            RB[rosbridge_server
:9090]
            KB[Kachaka Bridge]
            RV[RViz2
Visualization]
        end
        
        RB -->|ROS2 Topics| KB
        KB -->|ROS2 Topics| RV
    end
    
    subgraph "Physical Device"
        KR[Kachaka Robot]
    end
    
    RMS -->|WebSocket
localhost:9090| RB
    KB -->|gRPC API| KR
    
    style CD fill:#e1f5e1
    style RMS fill:#d4e8fc
    style RB fill:#ffe6e6
    style KB fill:#ffe6e6
    style KR fill:#fff4e6

前提条件

• 硬件：苹果硅Mac（M1/M2/M3）
• MCP支持的客户端 (Claude Desktop等）已安装
• Python 3.10以上 已安装
• kachaka机器人 已连接到网络

安装过程

1.克隆存储库和uv 安装

# リポジトリをクローン
git clone https://github.com/lpigeon/ros-mcp-server.git
cd ros-mcp-server

# uvをインストール (まだインストールしていない場合)
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
# または
pip install uv

# 仮想環境の作成と有効化 (オプション)
uv venv
source .venv/bin/activate

2. IP设置地址和端口

server.py 打开并确认以下设置（通常保持默认值）：

LOCAL_IP = "127.0.0.1"      # ローカルループバックアドレス
ROSBRIDGE_IP = "127.0.0.1"  # Dockerポート転送を使用
ROSBRIDGE_PORT = 9090       # デフォルトポート

3. ROS2 Humble的，之Docker启动容器

docker run \
  --security-opt seccomp=unconfined \
  -v ~/ros2_ws:/home/ubuntu/colcon_ws:cached \
  -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock \
  -p 6080:80 \
  -p 10000:10000 \
  -p 9090:9090 \
  --shm-size=1024m \
  tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble-arm64

在浏览器中http://localhost:6080中所述修改相应参数的值VNC查看项目中可用的所有族。

4. MCP Server配置

MCP编辑客户端配置文件（对于Claude Desktop）：

macOS：

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

添加以下内容：

{
  "mcpServers": {
    "ros-mcp-server": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/absolute/path/to/ros-mcp-server",
        "run",
        "server.py"
      ]
    }
  }
}

注意: /absolute/path/to/ros-mcp-server 请用实际路径替换。

5. Docker在容器中rosbridge_server安装启动

Docker在容器中的终端运行：

# rosbridge_serverをインストール
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-rosbridge-server

# rosbridgeを起動（ポート9090を使用）
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

6. Kachaka启动桥

在另一个航站楼Docker在容器中运行：

# Kachaka APIリポジトリをクローン
cd ~
git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api.git
cd kachaka-api

# Dockerイメージをビルド（初回のみ）
docker buildx build -t kachaka-api --target kachaka-grpc-ros2-bridge -f Dockerfile.ros2 . --build-arg BASE_ARCH=arm64 --load

# ブリッジを起動（を実際のIPに置き換える）
cd tools/ros2_bridge
./start_bridge.sh 

7.动作确认-RViz2可视化（可选）

Docker在容器中的另一个终端运行：

# ワークスペースの準備
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ln -s ~/kachaka-api/ros2/kachaka_interfaces/ kachaka_interfaces
ln -s ~/kachaka-api/ros2/kachaka_description/ kachaka_description

# ビルド
cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

# RViz2を起動
cd src/kachaka_description/config
rviz2 -d kachaka.rviz

使用方法

1. 确保所有服务都已启动
2. Claude Desktop等客户端
3. 使用自然语言输入命令：

- “让机器人前进” - 显示可用主题 - “获取相机图像” - 「30cm前进后向右旋转90度“

可用的MCP函数

• 获取主题: ROS获取主题列表
• pub_twist：发送移动命令（线速度、角速度）
• pub_twist_seq：依次执行一系列移动命令
• sub_front_image：获取并保存前置相机图像
• sub_back_image：获取并保存后置相机图像

相关链接

• 首选机器人（kachaka）
• API
• ROS MCP服务器（原版）