Ardupilot MCP Server Sandbox

ArduPilot MCP服务器沙盒

ArduPilot 无人机与LLM合作，用自然语言操作的MCP服务器。\

alt text\ https://youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

运行环境（可SITL测试）

• ArduPilot（SITL或実機)
• 最大链路通信 tcp:127.0.0.1:5762 可接受
• Python 3.10+

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使用Mission Planner模拟器时

在动态输入提示中单击任务规划器 中描述的场景，使用以下步骤创建明细表，以便在概念设计中分析体量的体积。

1. 安装缺少平面器
2. 启动后，单击 シミュレーション 按钮关闭对话框
3. 在下一个屏幕上 Multirotor（マルチローター） 列表框中，此格式对应于条目“无”
4. 对话框，您可以在此定义自定义格式 Stable 按钮关闭对话框
5. 启动ArduPilot模拟器，在tcp:127.0.0.1:5762开始待机

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安装过程

1. 准备Python环境

- Python 3.10+ 推奨 - Windows / macOS / Linux 対応

1. 安装可用工具

   pip install -r requirements.txt

1. 确认MCP服务器的启动（手动执行）

   python ardupilot_mcp_server.py

“启动MCP服务器。“就准备好了。

与Cline的协作步骤

1. 开放路由 签名并获取API密钥
2. VS Codeに Cline扩张机能 安装
3. 对VSCode的settings.json追加以下内容：

   {
   "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
   "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
   "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
   "cline.mcpServers": {
       "ardupilot-controller": {
       "command": "python",
       "args": [
           "${workspaceFolder}/ardupilot_mcp_server.py"
       ],
       "env": {
           "PYTHONPATH": "${env:USERPROFILE}\\.local\\lib\\python3.12\\site-packages"
       }
       }
   }
   }

※请根据环境调整python的路径和PYTHONPATH。

Claude Desktop的使用方法（GUI协作）

1. 克劳德桌面版 安装

1. 配置文件 claude_desktop_config.json 的双曲正切值

对于Windows： C:\Users\{ユーザー名}\AppData\Roaming\Claude\claude_desktop_config.json

1. 补充以下内容：

   {
       "mcpServers": {
           "ardupilot-controller": {
           "command": "python",
           "args": [
               "C:/Users/your-user-name/path/to/ardupilot_mcp_server.py"
           ],
           "alwaysAllow": [
               "arm",
               "disarm",
               "takeoff",
               "change_mode"
           ]
           }
       }
   }

※请根据环境调整路径。

1. 重新启动Claude Desktop

可用MCP工具列表

｜命令｜说明｜ |--------|--------| 机械臂，机械臂 把机体摆臂 起飞到指定高度 更改模式 get_position（）｜获取当前位置｜ 清除机体上的任务 获得机体上的任务 |upload_star_mission(altitude=15.0, outer_radius=50.0, inner_radius=20.0, points=5)| 以当前位置为中心创建并上传星形任务 将其更改为AUTO模式，使其成为任务开始状态

聊天提示示例

Cline、或者，您可以与Claude Desktop交谈，以自然语言操作ArduPilot：

• “ArduPilot”
• “起飞到10米。”
• 将模式更改为GUIDED
• “制作高度15米，半径50米的星形任务上传到机体上”
• “松开ArduPilot”

※根据MCP服务器中注册的工具，自动转换自然语句。